[vc_row][vc_column][vc_tta_tabs active_section=”1″ title=”Áreas de Interesse”][vc_tta_section i_type=”linecons” i_icon_linecons=”vc_li vc_li-pen” add_icon=”true” title=”PROJETO MECÂNICO” tab_id=”1507820360846-b6422813-3c8b”][vc_column_text]
Esta área foca-se no projeto mecânico da estrutura do ROV proposto. O ROV deve possuir a característica de modularidade, podendo ser constituído pelos seguintes módulos:
- Módulo de transporte e recolhimento;
- Módulo de inspeção e intervenção;
- Módulo de tração.
O módulo de inspeção e intervenção possuirá uma estrutura biomimética de maneira a compor os diferentes tipos de sensores. Alguns sensores para navegação serão fixados na estrutura do veículo.[/vc_column_text][vc_empty_space][/vc_tta_section][vc_tta_section i_type=”linecons” i_icon_linecons=”vc_li vc_li-paperplane” add_icon=”true” title=”ARQUITETURA DE CONTROLE” tab_id=”1507820589463-b4e6e9e6-7b2a”][vc_column_text]
A arquitetura de controle do HROV foi projetada para fornecer desenvolvimento rápido de sistemas de aquisição de dados, sistemas de controle e de navegação e estimativa de estado. A arquitetura de controle do veículo é modular no sentido de que isso permite a adição de novas placas de interface e sensores, bem como sua remoção sem afetar o desempenho do software de controle.[/vc_column_text][vc_empty_space][/vc_tta_section][vc_tta_section i_type=”linecons” i_icon_linecons=”vc_li vc_li-settings” add_icon=”true” title=”SISTEMAS ELETRÔNICOS” tab_id=”1507819663454-67c80a29-c8cd”][vc_column_text]
Esta área foca-se na pesquisa em:
- Dimensionar os propulsores e baterias a serem utilizadas para o fornecimento de energia;
- Pesquisar os sensores a serem instalados no ROV; sensores de navegação; câmeras; sensores ultrasonicos;
- Pesquisar e dimensionar o computador embarcado (Open Source) e o sistema operacional (Open Source);
- Pesquisar e escolher o sistema de transmissão de informação em meio aquático;
- Pesquisar e escolher o sistema de visão
O sistema eletrônico estará composto por um vaso de pressão no qual serão alocados o computador embarcado open source, com sistema operativo open source e alguns sensores de navegação.[/vc_column_text][vc_empty_space][/vc_tta_section][vc_tta_section i_type=”linecons” i_icon_linecons=”vc_li vc_li-params” add_icon=”true” title=”SISTEMAS DE CONTROLE” tab_id=”1507820503558-642e102e-9dfc”][vc_column_text]
Esta área foca-se no projeto, simulação e implementação de estratégias de controle. Ditas estratégias de controle serão projetadas utilizando conceitos da teoria de controle linear e não linear, de maneira que o ROV realize e complete uma determinada operação. As operações simples que o veículo deverá realizar são:
- Rastejamento de trajetória pré-estabelecida;
- Navegação com seguimento de trajetória.
O sistema de controle depende dos sinais de navegação disponíveis para o cálculo do esforço de controle, o mesmo não deverá ser saturado.[/vc_column_text][vc_empty_space][vc_single_image image=”2391″ img_size=”full” alignment=”center”][/vc_tta_section][/vc_tta_tabs][vc_single_image image=”2388″ img_size=”full” alignment=”center”][/vc_column][/vc_row]