Áreas de Interesse

Esta área foca-se no projeto mecânico da estrutura do ROV proposto. O ROV deve possuir a característica de modularidade, podendo ser constituído pelos seguintes módulos:

  1. Módulo de transporte e recolhimento;
  2. Módulo de inspeção e intervenção;
  3. Módulo de tração.

O módulo de inspeção e intervenção possuirá uma estrutura biomimética de maneira a compor os diferentes tipos de sensores. Alguns sensores para navegação serão fixados na estrutura do veículo.

A arquitetura de controle do HROV foi projetada para fornecer desenvolvimento rápido de sistemas de aquisição de dados, sistemas de controle e de navegação e estimativa de estado. A arquitetura de controle do veículo é modular no sentido de que isso permite a adição de novas placas de interface e sensores, bem como sua remoção sem afetar o desempenho do software de controle.

Esta área foca-se na pesquisa em:

  1. Dimensionar os propulsores e baterias a serem utilizadas para o fornecimento de energia;
  2. Pesquisar os sensores a serem instalados no ROV; sensores de navegação; câmeras; sensores ultrasonicos;
  3. Pesquisar e dimensionar o computador embarcado (Open Source) e o sistema operacional (Open Source);
  4. Pesquisar e escolher o sistema de transmissão de informação em meio aquático;
  5. Pesquisar e escolher o sistema de visão


O sistema eletrônico estará composto por um vaso de pressão no qual serão alocados o computador embarcado open source, com sistema operativo open source e alguns sensores de navegação.

Esta área foca-se no projeto, simulação e implementação de estratégias de controle. Ditas estratégias de controle serão projetadas utilizando conceitos da teoria de controle linear e não linear, de maneira que o ROV realize e complete uma determinada operação. As operações simples que o veículo deverá realizar são:

  1. Rastejamento de trajetória pré-estabelecida;
  2. Navegação com seguimento de trajetória.

O sistema de controle depende dos sinais de navegação disponíveis para o cálculo do esforço de controle, o mesmo não deverá ser saturado.