Um grupo de pesquisa focado na construção e projeto de veículos subaquáticos.

Uma equipe em busca da inovação na construção de um veículo robótico subaquático.

Objetivos

Projeto

Projetar e construir veículos robóticos subaquáticos teleoperados/autônomos;

Modelagem

Modelar, projetar e implementar diferentes técnicas de controle lineares e não lineares para a atitude e navegação;

Monitoramento

Os veículos deverão realizar tarefas de:
a. Inspeção de estruturas submarinas com sensoriamento ultrassônico;
b. Monitoramento ambiental de qualidade de água com sensoriamento ultrassônico;
c. Intervenção em ambientes inóspitos ou de difícil acesso na água, terra e ar.

Áreas de Interesse

Esta área foca-se no projeto mecânico da estrutura do ROV proposto. O ROV deve possuir a característica de modularidade, podendo ser constituído pelos seguintes módulos:

  1. Módulo de transporte e recolhimento;
  2. Módulo de inspeção e intervenção;
  3. Módulo de tração.

O módulo de inspeção e intervenção possuirá uma estrutura biomimética de maneira a compor os diferentes tipos de sensores. Alguns sensores para navegação serão fixados na estrutura do veículo.

A arquitetura de controle do HROV foi projetada para fornecer desenvolvimento rápido de sistemas de aquisição de dados, sistemas de controle e de navegação e estimativa de estado. A arquitetura de controle do veículo é modular no sentido de que isso permite a adição de novas placas de interface e sensores, bem como sua remoção sem afetar o desempenho do software de controle.

Esta área foca-se na pesquisa em:

  1. Dimensionar os propulsores e baterias a serem utilizadas para o fornecimento de energia;
  2. Pesquisar os sensores a serem instalados no ROV; sensores de navegação; câmeras; sensores ultrasonicos;
  3. Pesquisar e dimensionar o computador embarcado (Open Source) e o sistema operacional (Open Source);
  4. Pesquisar e escolher o sistema de transmissão de informação em meio aquático;
  5. Pesquisar e escolher o sistema de visão


O sistema eletrônico estará composto por um vaso de pressão no qual serão alocados o computador embarcado open source, com sistema operativo open source e alguns sensores de navegação.

Esta área foca-se no projeto, simulação e implementação de estratégias de controle. Ditas estratégias de controle serão projetadas utilizando conceitos da teoria de controle linear e não linear, de maneira que o ROV realize e complete uma determinada operação. As operações simples que o veículo deverá realizar são:

  1. Rastejamento de trajetória pré-estabelecida;
  2. Navegação com seguimento de trajetória.

O sistema de controle depende dos sinais de navegação disponíveis para o cálculo do esforço de controle, o mesmo não deverá ser saturado.

Membros do Grupo de Pesquisa

Os membros do grupo atuam nos cursos de graduação na Engenharia Aeroespacial, Engenharia de Instrumentação, Automação e Robótica, e Engenharia de Produção, assim como nos Programas de Pós-graduação em Engenharia Mecânica e Engenharia e Gestão da Inovação da Universidade Federal do ABC.

André Fenili
Doutor em Engenharia Mecânica (DSc)

Possui graduação em Engenharia Mecânica pela Universidade Estadual de Campinas (1995), mestrado em Engenharia Mecânica pela Universidade Estadual de Campinas (1997) e doutorado em Engenharia Mecânica pela Universidade Estadual de Campinas e Virginia Tech (EUA) (2000). Possui dois pos-docs no Brasil (INPE) e um na Alemanha (DLR - Centro Aeroespacial Alemão).

André Fenili
Doutor em Engenharia Mecânica (DSc)
Elvira Rafikova
Doutora em Engenharia Mecânica (DSc)

Professora na Universidade Federal do ABC desde 2012, possui doutorado em Engenharia Mecânica na Universidade Estadual de Campinas (2010), mestrado em Engenharia Mecânica pela Universidade Estadual de Campinas (2006), graduação em Bacharelado em Informática pela Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul (2004). Atua em: robótica móvel, controle ótimo, sistemas dinâmicos, modelagem matemática de sistemas biológicos.

Elvira Rafikova
Doutora em Engenharia Mecânica (DSc)
Juan Pablo Julca Ávila
Doutor em Engenharia Mecânica (DSc)

Doutor em Engenharia Mecânica pela Universidade de São Paulo (2008). Atualmente é professor adjunto ao grupo de Engenharia Aeroespacial da UFABC (Universidade Federal do ABC). Atua nas áreas de Estruturas Oceânicas de Produção de Petróleo, Mecânica dos Fluidos e dos Sólidos Computacional, Vibrações Induzidas pelo Escoamento, Interação Fluido-Estrutura e, Equipamentos Submarinos.

Juan Pablo Julca Ávila
Doutor em Engenharia Mecânica (DSc)
Silvia Lenyra Meirelles Campos Titotto
Doutora em Arquitetura e Urbanismo

Silvia Titotto é professora adjunta do Centro de Engenharia, Modelagem e Ciências Sociais Aplicadas (CECS) da Universidade Federal do ABC (UFABC). É credenciada no Programa de Pós Graduação em Engenharia e Gestão da Inovação da UFABC. É líder do grupo de pesquisa “Impressão 4D e Biomimética”, voltado para inovação tecnológica baseada no desenvolvimento de soluções bioinspiradas e responsivas.

Silvia Lenyra Meirelles Campos Titotto
Doutora em Arquitetura e Urbanismo
João Vitor Miranda Santos
Graduando em Ciência e Tecnologia na UFABC

Possui curso Técnico em Eletrotécnica pelo Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo (2015). Concluiu apenas primeiro semestre na graduação em Sistemas de Informação também pelo Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo (2016). Ingressante no Bacharelado em Ciência e Tecnologia pela Universidade Federal do ABC (2017).

João Vitor Miranda Santos
Graduando em Ciência e Tecnologia na UFABC
Reginaldo Cardoso
Engenheiro em Controle e Automação, Mestrando em Engenharia Mecânica no PPG-MEC na UFABC

Possui graduação em Engenharia de Instrumentação, Automação e Robótica pela Universidade Federal do ABC (2014).

Reginaldo Cardoso
Engenheiro em Controle e Automação, Mestrando em Engenharia Mecânica no PPG-MEC na UFABC
Robson Costa Santiago
Graduando em Ciência e Tecnologia na UFABC

Graduando em Engenharia de Instrumentação, Automação e Robótica pela UFABC. Graduando em Engenharia de Informação pela UFABC. Possui experiência profissional em projetos eletrônicos de Hardware, roteamento e criação de PCI's via software PCAD, e criação de gabinetes/jigas de teste via SolidWorks.

Robson Costa Santiago
Graduando em Ciência e Tecnologia na UFABC
Solange Damaceno
Tecnóloga em Processo de Produção, Mestranda em Engenharia Mecânica no PPG-MEC na UFABC

Tem experiência na área de Engenharia de Produção, com ênfase em (Texto gerado automaticamente pela aplicação CVLattes)

Solange Damaceno
Tecnóloga em Processo de Produção, Mestranda em Engenharia Mecânica no PPG-MEC na UFABC
Magno Enrique Mendoza Meza
Doutor em Engenharia Elétrica (DSc)

Possui graduação em Engenharia Eletrônica pela Pontifícia Universidade Católica do Perú, mestrado e doutorado em ciências em Eng. Elétrica pela Universidade Federal do Rio de Janeiro em 1999 e 2004, respectivamente. É Professor Associado da Universidade Federal da ABC, desde 2009 até o presente. Interesse de pesquisa: Controle de orientação de ROVs.

Magno Enrique Mendoza Meza
Doutor em Engenharia Elétrica (DSc)
Gustavo Rodrigues Ribeiro da Silva
Engenheiro em Controle e Automação, Mestrando em Engenharia Mecânica no PPG-MEC na UFABC

Gustavo Rodrigues Ribeiro da Silva é técnico de laboratório do Centro de Engenharia, Modelagem e Ciências Sociais Aplicadas (CECS) da Universidade Federal do ABC (UFABC). É aluno no Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica da UFABC. Controle de torque e trajetória de um Veículo Híbrido Remotamente Operado (HROV do inglês Hybrid Remotely Operated Vehicle).

Gustavo Rodrigues Ribeiro da Silva
Engenheiro em Controle e Automação, Mestrando em Engenharia Mecânica no PPG-MEC na UFABC
Aline Shimoi Rodrigues
Graduanda em Ciência e Tecnologia na UFABC

Graduando em Engenharia de Instrumentação, Automação e Robótica pela UFABC.

Aline Shimoi Rodrigues
Graduanda em Ciência e Tecnologia na UFABC

“DEPOIMENTO DO PROFESSOR MAGNO.”

O grupo é formado por docentes e alunos comprometidos e engajados na realização de pesquisas na área de veículos robóticos submarinos operados remotamente (ROVs), e também no crescimento, fortalecimento e fixação do grupo para chegarmos a ser uma referência na área.
Como grupo de pesquisa, almejamos construir um veículo submarino operado remotamente (ROV) com uma estrutura biomimética, de maneira a ser eficiente no consumo de energia. O ROV proposto poderá ser utilizado para realizar diferentes tarefas, dentre elas podemos mencionar: monitoramento, manutenção, inspeção e intervenção no meio submarino. Para o ROV realizar as diversas tarefas é necessário o projeto, simulação e implementação de diferentes estratégias de controle para a apropriada execução da tarefa.
O grupo visa fortalecer as linhas de pesquisa propostas com a formalização de parcerias com universidades e empresas da região da Grande ABC e do Brasil, assim como com instituições de pesquisa a nível mundial.
As tarefas e atividades a serem realizadas pelo grupo é enorme e todos aqueles interessados em participar das pesquisas do grupo são bem-vindos.
Pesquisador Responsável

Publicações

A seguir são mostrados os resultados de pesquisa e sua divulgação em congressos nacionais e internacionais, assim como publicações em revistas.

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